要在Windows XP上连接到Windows 7共享的打印机，可以按照以下步骤操作：

1. 确保Windows 7电脑上的打印机已经安装并可以正常使用，同时确保已经将该打印机共享出去。关于如何共享打印机，可以查阅Windows 7的相关帮助文档或在线教程。

2. 在Windows XP电脑上，点击“开始”菜单，然后找到并打开“打印机和传真”。

3. 在打开的窗口中，点击“添加打印机”。

4. 选择“网络打印机”或“浏览打印机”，然后系统会搜索可用的打印机列表。

5. 在搜索结果中找到Windows 7电脑共享的打印机，点击选择。

6. 根据提示完成后续的安装步骤。在此过程中可能需要输入Windows 7电脑的用户名和密码，以确认访问权限。

如果在操作过程中遇到任何问题，建议检查防火墙设置或网络连接，确保两台电脑在同一网络中能够正常通信。此外，确保使用的驱动版本与打印机型号相匹配，否则可能会出现兼容性问题。如果问题仍未解决，建议咨询专业的技术支持人员或查阅相关教程。